Esteratsastus on peräisin esteistä ja hevosten metsästyksestä, jotka olivat erittäin suosittuja Euroopassa 1700- ja 1800-luvuilla. XIX-luvun 50-luvulla Pariisin ratsastusnäyttelyssä järjestettiin ensimmäiset viralliset kilpailut erilaisten esteiden voittamiseksi hevosen selässä.
Nämä kilpailut muuttuivat vähitellen erilliseksi hevosurheilulajiksi, joka levisi nopeasti monissa Euroopan ja Amerikan maissa. 1800-luvun jälkipuoliskolta lähtien esteratsastuskilpailuja pidettiin Belgiassa, Saksassa, Yhdysvalloissa ja vuodesta 1889 Venäjän valtakunnassa. Hieman myöhemmin esteratsastus ilmestyi Brittein saarilla, missä se on edelleen yksi vaikeimmista ja kunnioitettavimmista kilpailuista.
Klassisen esteratsastuksen ratsastajan päätehtävä on voittaa kentällä tietyssä järjestyksessä olevat esteet pienimmällä määrällä rangaistuspisteitä. Yleisin rangaistusjärjestelmä on 4 pistettä esteen rikkomisesta tai hevosen tottelemattomuudesta, ja ratsastajan tai hevosen, hevosella ratsastajan ja kahden tottelemattomuuden kaatumisesta, pääsääntöisesti hylkääminen. Reitin kulkua rajoittaa selvästi määritelty aikaraja. Tämän normin ylittämisestä rangaistaan rangaistuspisteillä, jotka jaetaan jokaisesta ohitetusta sekunnista.
Kilpailut pidetään areenalla tai avoimella aidatulla alueella, jonka koko on vähintään 60 x 40 metriä. Olympialaisten moderni ohjelma sisältää 2 erilaista esteratsastuskilpailua: henkilökohtaisen mestaruuden suurelle olympiapalkinnolle ja joukkueiden kilpailulle kansakuntien palkinnoksi.
Ensimmäistä kertaa esteratsastus-hippik sisällytettiin olympiakilpailujen ohjelmaan vuonna 1900. Pariisin II olympialaisissa esteet voitti Belgian, Italian ja Ranskan ratsastajat. Esteratsastusta ei pidetty kahdessa seuraavassa olympialaisissa vuosina 1904 ja 1908.
Vuoteen 1952 asti armeijan ratsumiehet olivat eturivissä tämän urheilun henkilökohtaisissa ja joukkuekilpailuissa. Helsingin kesäolympialaisissa (1952) ensimmäinen voitto meni siviilille - ranskalaiselle Pierre d'Oriolalle. Neljä vuotta myöhemmin englantilaisesta Patricia Smithistä tuli ensimmäinen nainen, joka sai pronssimitalin joukkuehyppää -tapahtumassa. Olympialiikkeen historiassa on ollut aikoja, jolloin joukkuekilpailuissa ei ole ollut voittajia. Joten vuonna 1932 Los Angelesissa testit olivat niin vaikeita, ettei yksikään joukkueista onnistunut saavuttamaan maalia.
Vuodesta 1956 Saksa on ollut tunnustettu johtaja esteratsastuksessa ja voittanut kolme peräkkäistä kultamitalia joukkuetapahtumassa. Saksalainen Hans Gunter Winkler tuli viisi kertaa olympiavoittaja, joka sai joukkueen tai henkilökohtaisen kultaa. Viime vuosikymmeninä Saksa väittää jälleen olevan ehdoton johtaja.
Esteratsastuskilpailijamme ovat osoittaneet loistavan tuloksen olympialaisissa vain kerran. Moskovan XXII-peleissä Neuvostoliiton urheilijat voittivat joukkueen kultaa ja henkilökohtaista hopeaa.
